2 月 14 日，農(nóng)歷正月廿一，星期五，距離國務(wù)院第一次出臺通知要求延長春節(jié)假期已經(jīng)過去兩周，但由于各地紛繁復(fù)雜的復(fù)工流程，相當(dāng)一部分公司在接下來一周仍然無法復(fù)工，這令不少中小微企業(yè)負(fù)責(zé)人十分焦慮。但對于機(jī)器人初創(chuàng)公司賽特智能的 CEO 李睿來說，這卻是疫情爆發(fā)以來為數(shù)不多可以松口氣的一天，因?yàn)檫@一天是公司派去支援江西鷹潭市人民醫(yī)院的技術(shù)小分隊(duì)完成階段性任務(wù)、返回廣州總部的日子。當(dāng)大部分人還只能在家躺著為國家做貢獻(xiàn)的時候，這家員工不足百人的初創(chuàng)公司已經(jīng)開工 19 天。

“雖然全員算不上，但能回來的都開工了。”

1 月 27 日，大年初三，李睿接到廣東省人民醫(yī)院的支援請求，經(jīng)過簡單碰頭后，公司決定立即支援省人民醫(yī)院。技術(shù)工程師小袁、老扶、飛云接到任務(wù)后即取消休假、第一時間趕回公司，調(diào)試機(jī)器、協(xié)調(diào)各種資源。當(dāng)天晚上，兩臺醫(yī)院智能配送機(jī)器人送進(jìn)廣東省人民醫(yī)院的重癥隔離區(qū)，三名工程師也趕赴現(xiàn)場展開機(jī)器人的部署和調(diào)試工作。其中，小袁是賽特智能在這次抗疫行動中第一個進(jìn)入重癥隔離區(qū)的技術(shù)人。

圖中為 1 月 27 日晚進(jìn)入廣東省人民醫(yī)院的小袁

2 月 1 日，賽特智能又向武漢漢口醫(yī)院、雷神山醫(yī)院、武鋼醫(yī)院、華中科技大學(xué)協(xié)和醫(yī)院等定向捐贈四臺機(jī)器人，項(xiàng)目經(jīng)理王剛和工程師王力、王利紅隨之奔赴武漢，經(jīng)過 12 小時的長途跋涉，于當(dāng)晚趕到武漢漢口醫(yī)院。

2 月 2 日，賽特智能支援江西小分隊(duì)也低調(diào)出征。

在抗擊新冠肺炎疫情一線，由于人手不足，很多醫(yī)護(hù)人員持續(xù)十幾個小時“連軸轉(zhuǎn)”而體力不支。為了緩解醫(yī)護(hù)資源緊張的情況，包括賽特智能在內(nèi)的不少機(jī)器人公司都派出了自家醫(yī)療機(jī)器人“沖鋒”在武漢等疫區(qū)前線。

據(jù) InfoQ 采訪獲知，截至 2 月 17 日，賽特智能總共已為新冠肺炎定點(diǎn)醫(yī)院部署了 30 臺配送機(jī)器人，后續(xù)還會根據(jù)產(chǎn)能的恢復(fù)情況和醫(yī)院的需求繼續(xù)支援；疫情爆發(fā)后，鈦米機(jī)器人在已有 30 多臺機(jī)器人的基礎(chǔ)上又向武漢輸送了 10 臺智能消毒機(jī)器人。除了這兩家公司，公開報(bào)道顯示，普渡的配送機(jī)器人、擎朗科技的送餐機(jī)器人、武漢華中數(shù)控的測溫機(jī)器人等均奔赴前線，共同組成了疫情狙擊戰(zhàn)中最特別的一群“逆行者”。

“一線醫(yī)務(wù)人員不顧生死抗擊疫情，他們保衛(wèi)國家，我們保衛(wèi)他們?！?/p>

賽特智能這次派出的醫(yī)院智能配送機(jī)器人是服務(wù)機(jī)器人中比較常見的一類，它們可以為醫(yī)護(hù)人員分擔(dān)沉重繁瑣的運(yùn)輸工作，除了配送藥物之外，還可以配送餐食和一些大件的器械包、輸液袋等，甚至可以做生活垃圾、污物的回收。

賽特智能 CTO 賴志林博士在接受 InfoQ 采訪時介紹稱，借助多個高精度激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波傳感器、安全觸邊、距離傳感器等感知設(shè)備，中央慣性單元以及核心定位導(dǎo)航算法，配送機(jī)器人可以做到自主識別讀取地圖和工作環(huán)境，建立信息庫，自主規(guī)劃路徑并完成物資的點(diǎn)對點(diǎn)配送。配送過程中機(jī)器人能夠自己開關(guān)門、搭乘電梯、避開障礙物、充電，并實(shí)現(xiàn)對各個病區(qū)的實(shí)時影像監(jiān)控與互動。

據(jù)實(shí)際運(yùn)行效果測算，每臺配送機(jī)器人可替代三名配送員的工作量，有效減少醫(yī)護(hù)人員進(jìn)入隔離區(qū)的頻次，降低交叉感染的風(fēng)險，同時也能大大降低防護(hù)服等緊缺醫(yī)療物資的消耗以及醫(yī)護(hù)人員穿戴防護(hù)服的時間成本。

人工智能離不開“人工”，機(jī)器人同樣離不開人，這是現(xiàn)階段人工智能和無人設(shè)備公司都不得不承認(rèn)的事實(shí)。

有人曾對向疫區(qū)醫(yī)院投放機(jī)器人的做法提出質(zhì)疑：“在沒有現(xiàn)場技術(shù)支持人員和用戶沒有接受培訓(xùn)的情況下，哪家的機(jī)器人可以開箱即用？”

對于這個問題，暫時沒有哪個醫(yī)療機(jī)器人企業(yè)能給出特別好的辦法。

醫(yī)療機(jī)器人在使用之前需要技術(shù)支持人員到醫(yī)院現(xiàn)場進(jìn)行基礎(chǔ)的部署，比如需求溝通、地圖掃描以及路徑規(guī)劃、電梯對接等，無一例外。這個基礎(chǔ)配置過程平均需要數(shù)小時，而完成基礎(chǔ)配置也并不意味著就不再需要工程師駐扎現(xiàn)場了，往往只有在機(jī)器人能獨(dú)立工作之后，工程師才能實(shí)現(xiàn)僅需通過系統(tǒng)就能遠(yuǎn)程查看機(jī)器人的運(yùn)行狀況，并放心前往下一個前線支援點(diǎn)。由于環(huán)境復(fù)雜，賽特智能這次在武漢漢口醫(yī)院部署的配送機(jī)器人“小逸”，從喚醒到能夠獨(dú)立工作一共花了 2 天時間。醫(yī)療機(jī)器人在交付、實(shí)施的效率上仍有改進(jìn)空間。

為了盡快完成機(jī)器人的部署和調(diào)試，現(xiàn)場技術(shù)人員不得不花更多時間呆在重癥隔離區(qū)，有時候一天下來水也喝不上、飯也忘了吃。奮戰(zhàn)在武漢一線的工程師王利紅告訴我們，在現(xiàn)場一天工作多的時候十多個小時，少的時候幾個小時，不過按照規(guī)定，在隔離區(qū)工作四五個小時就必須出來一次。由于防護(hù)服密不透風(fēng)，工程師們往往一次調(diào)試工作下來，里面的衣服就全部被汗水浸濕了。

王利紅這次去武漢是自己報(bào)的名，家里人也都知道，要說一點(diǎn)都不擔(dān)心，肯定是騙人的。

2 月 18 日，王利紅又帶著機(jī)器人奔赴武漢華中科技大學(xué)協(xié)和醫(yī)院

“但接到任務(wù)的第一想法是，在關(guān)鍵的時候應(yīng)該擔(dān)負(fù)起抗擊疫情的責(zé)任和義務(wù)?！?/p>

關(guān)鍵時刻，總是要有人勇敢站出來去承擔(dān)更多東西。工程師們雖然不能直接治病救人，但只要自己的工作能為醫(yī)護(hù)人員稍微緩解一點(diǎn)壓力，就是有意義的。

其實(shí)這并不是機(jī)器人首次戰(zhàn)“疫”。早在 2003 年非典期間，國內(nèi)就有機(jī)器人陸續(xù)投放到醫(yī)院中使用，包括中科院自動化所研制的“愛姆”機(jī)器人和哈爾濱工程大學(xué)研制的“護(hù)士助手”機(jī)器人等。但當(dāng)時這些機(jī)器人研制產(chǎn)出的時間較晚，到 2003 年五六月份才陸續(xù)投放使用，并未參與疫情爆發(fā)時期的工作，同時續(xù)航能力較差，充滿電后只能連續(xù)工作 2-3 小時，智能化等方面也并不成熟。

17 年后的現(xiàn)在，隨著物聯(lián)網(wǎng)和人工智能技術(shù)在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用越來越普及，機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)變得更為成熟，但總體來說，機(jī)器人在實(shí)際醫(yī)療場景中的應(yīng)用仍然偏少。不僅僅是醫(yī)護(hù)人員的使用習(xí)慣還沒培養(yǎng)起來，對于普羅大眾而言，醫(yī)療機(jī)器人也還是個稀奇玩意，“不知道有啥用”。

賽特智能這次在廣東省人民醫(yī)院部署的智能配送機(jī)器人在首次任務(wù)執(zhí)行時就遇到了一點(diǎn)小阻礙，病房里的患者對機(jī)器人表現(xiàn)出了極大的好奇心，總要觀察好久才讓機(jī)器人運(yùn)送污物出房間，這種好奇心平均要到機(jī)器人第三次進(jìn)入病房的時候才會逐漸消散。

機(jī)器人和患者。圖右這名小女孩今年五歲，跟父母一家三口得了新冠肺炎住在醫(yī)院的隔離病房，住院期間小女孩身體非常虛弱，但每次機(jī)器人路過都會探出頭好奇地看著機(jī)器人，還會跟機(jī)器人打招呼。

盡管很多機(jī)器人在實(shí)驗(yàn)室等理想環(huán)境下表現(xiàn)不錯，但真正到了醫(yī)院，不僅過道狹窄、人員擁擠，還有不時“疾馳而過”的醫(yī)護(hù)人員和急救病床、設(shè)備等。機(jī)器人如何在保證人機(jī)共存環(huán)境下行駛安全的同時，應(yīng)對開放環(huán)境中出現(xiàn)的各種移動、非移動的不規(guī)則障礙物，保障物資運(yùn)送的效率？賴志林認(rèn)為這是將機(jī)器人應(yīng)用于醫(yī)院環(huán)境最大的技術(shù)難點(diǎn)，對機(jī)器人的感知能力、定位能力和內(nèi)部導(dǎo)航算法都提出了非常高的要求。

賴志林表示，機(jī)器人要做到滿足精準(zhǔn)送達(dá)、避障敏捷、行走流暢的要求，必須實(shí)現(xiàn) 3 個核心精準(zhǔn)：感知精準(zhǔn)，關(guān)鍵傳感器采集的數(shù)據(jù)精準(zhǔn)，能夠適應(yīng)環(huán)境中各種干擾因素，如透明玻璃、反光路面、純黑墻面等等，同時能夠應(yīng)對空曠環(huán)境、特征不明顯區(qū)域等；導(dǎo)航精準(zhǔn)，算法需要具備有良好的魯棒性，能夠剔除各種異常數(shù)據(jù)，同時能夠通過機(jī)器人導(dǎo)航模型實(shí)時規(guī)劃出最優(yōu)路徑，調(diào)整自身的運(yùn)動姿態(tài)，繞行障礙物，并實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)位；運(yùn)動精準(zhǔn)，機(jī)器人運(yùn)動控制需要有封閉的運(yùn)動控制策略，同時要保證機(jī)器人的相關(guān)運(yùn)動機(jī)構(gòu)具備有精確配合度，保證機(jī)器人能夠精確執(zhí)行導(dǎo)航算法策略。

機(jī)器人本身技術(shù)過硬的同時，也需要現(xiàn)場技術(shù)人員針對每個醫(yī)院不同的運(yùn)行環(huán)境，調(diào)整避障及導(dǎo)航策略。

武漢漢口醫(yī)院的感染區(qū)通道狹窄，而且一開始還有不少患者家屬，從技術(shù)上看對機(jī)器人的行走有一定挑戰(zhàn)。為了讓機(jī)器人盡快上崗，現(xiàn)場支持的工程師王力馬不停蹄地修改程序，對機(jī)器人的導(dǎo)航算法做權(quán)衡和調(diào)整，最后將機(jī)器人的移動速度從每秒 1-1.2 米降到每秒 0.7-0.8 米，響應(yīng)范圍從 3-6 米縮小至 1 米左右，確保了機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)無誤。

圖是廣東援助武漢醫(yī)療隊(duì)駐漢口醫(yī)院的一位護(hù)士，大年三十接到任務(wù)出征武漢，已經(jīng)連續(xù)工作了十來天。在配送機(jī)器人“小逸”走進(jìn)武漢漢口醫(yī)院的第一天，她聽說是從家鄉(xiāng)廣州支援的機(jī)器人，一定要過來拍張合影。因?yàn)樵诟綦x區(qū)的手機(jī)都要包著塑料膜，拍下的合照有些模糊。

 后方技術(shù)支援

大規(guī)模傳染性疫情的發(fā)生概率較低，大多數(shù)機(jī)器人設(shè)計(jì)的初衷并不是解決這個問題，因此機(jī)器人的應(yīng)用場景和疫情之前會有很多不同之處，機(jī)器人與應(yīng)用場景的匹配需要時間。

這次新冠肺炎疫情傳染性非常強(qiáng)，需要嚴(yán)格有效的消毒，很多機(jī)器人并不具備這一能力。不過對賽特智能來說這不是太大的問題，其配送機(jī)器人在設(shè)計(jì)之初就考慮到了醫(yī)院的消毒和隔離需求，選用的材料全部耐腐蝕且具備一定防水等級，可以直接用消毒液或酒精擦洗表面完成消毒。另外，機(jī)器人的箱體內(nèi)部安裝了足夠功率的紫外消毒燈，可以隨時保持箱體及物品的安全。機(jī)器人還具備遠(yuǎn)程實(shí)時語音視頻通訊功能，可以通過調(diào)度系統(tǒng)與隔離病房的護(hù)士或病人直接交流。

另外，針對疫情前線出現(xiàn)的新需求，賽特智能在第一時間和中山大學(xué)智能工程學(xué)院以及中山大學(xué)第一附屬醫(yī)院組建了聯(lián)合攻關(guān)小組，展開相關(guān)的研發(fā)工作，為前線技術(shù)人員提供支持。比如針對前線醫(yī)護(hù)人員流動性大、工作緊張等特點(diǎn)，重新設(shè)計(jì)了下單及調(diào)度流程；針對污染區(qū)域操作人員不方便操作電腦等設(shè)備，開發(fā)專用遙控手柄執(zhí)行遠(yuǎn)程開門、遠(yuǎn)程語音提醒等功能。

此外，很多重點(diǎn)防疫區(qū)域需要對大量的人群進(jìn)行篩查。對此，聯(lián)合攻關(guān)小組也快速地進(jìn)行了這方面產(chǎn)品和功能的開發(fā)。在區(qū)政府的協(xié)調(diào)以及供應(yīng)商的協(xié)助下，全新設(shè)計(jì)的機(jī)器人在這月底就能形成產(chǎn)能。

醫(yī)療機(jī)器人應(yīng)用時代提前到來？

盡管醫(yī)療機(jī)器人還有諸多不足，但業(yè)內(nèi)對其價值基本達(dá)成共識：長期來看，智能機(jī)器人與醫(yī)院的結(jié)合，是未來醫(yī)療領(lǐng)域發(fā)展的大趨勢。

中商產(chǎn)業(yè)研究院在《2019 年中國醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)市場前景研究報(bào)告》中指出，多方面因素共同催生著醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)需求：

• 中國人口老齡化和老齡人口高齡化都呈現(xiàn)逐步加深態(tài)勢，預(yù)計(jì)到 2050 年老年人口規(guī)模將達(dá)近 5 億，而老年人是醫(yī)療服務(wù)需求的主體；

• 醫(yī)療資源供需緊張，優(yōu)質(zhì)醫(yī)療服務(wù)緊缺，這恰恰是醫(yī)療機(jī)器人的市場機(jī)會；

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• 近年來，移動互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、物聯(lián)網(wǎng)、人工智能、5G 等信息技術(shù)都取得了一些突破，會直接或間接地令機(jī)器人領(lǐng)域受益。

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在大趨勢下，免不了出現(xiàn)一些追風(fēng)口的人。賽特智能聯(lián)合創(chuàng)始人李良源對疫情中突擊進(jìn)醫(yī)療圈的現(xiàn)象感到無奈，在他看來，這次疫情畢竟是一個短時間的突發(fā)事件，一些快速拔苗助長出來的產(chǎn)品，不管在疫情中還是疫情過后，都不會有實(shí)際意義，反而造成了社會資源的浪費(fèi)。

不過疫情會成為醫(yī)療機(jī)器人的試金石，讓大家快速看清機(jī)器人產(chǎn)品實(shí)際的能力和問題。

“這次疫情能夠在一定程度上把一些沒有實(shí)際用途以及技術(shù)能力不過關(guān)的產(chǎn)品暴露并淘汰掉。另外，對于能夠在疫情中肩負(fù)起責(zé)任的公司來說，確實(shí)是一次技術(shù)及實(shí)力的提升及展示的機(jī)會。這次疫情讓人們更加重視醫(yī)用機(jī)器人的價值，也對醫(yī)用機(jī)器人有了更加清晰的認(rèn)識，我覺得這次事件是機(jī)器人應(yīng)用時代的開始。”李良源向 InfoQ 記者表示。

如果機(jī)器人應(yīng)用時代真的提前到來，對現(xiàn)場支持人員的需求勢必會增大，未來機(jī)器人如何通過遠(yuǎn)程部署的方式，減少需要奔赴一線的技術(shù)人員的數(shù)量，是需要整個行業(yè)重點(diǎn)考慮的問題。

對于李睿來說，現(xiàn)在最大的愿望就是所有奔赴一線的工程師都保護(hù)好自己，順利完成抗疫任務(wù)，等疫情結(jié)束之后，每個人都平平安安地返回廣州，“一個都不能少”。